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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
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Microbiologically influenced corrosion induced by bacteria has been studied for many years. Corrosion is known to be sensitive to the presence of microalgae, such as Phaeodactylum tricornutum. However, the life activity of P. tricornutum that influences the general and localized corrosion of carbon steel is not fully understood. The current study uses a combination of immersion tests and electrochemical experiments with a detailed surface characterization to reveal the naturally formed corrosion products with/without the presence of P. tricornutum. The results show that samples suffer from pitting corrosion and the averaged pit depths are approximately 15 μm under a light–dark cycle condition or a 24-h constant light condition. Meanwhile, the corrosion products are mainly comprised of γ-FeOOH and Fe3O4 in a constant light condition. However, γ-FeOOH, Fe3O4, and FeCO3 are found in a light–dark cycle. This study proposes the fundamental mechanisms of the effect of P. tricornutum life activities on the corrosion performance of Q235 carbon steel, to fulfill the knowledge gaps of the presence of microalgae inducing the general and pitting corrosion of carbon steel. 相似文献
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To benefit from recent advances in modeling and computational algorithms,as well as the availability of new covariance data,sensitivity and uncertainty analyses are needed to quantify the impact of uncertain sources on the design parameters of small prismatic high-temperature gas-cooled reactors(HTGRs).In particular,the contribution of nuclear data to the keff uncertainty is an important part of the uncertainty analysis of small-sized HTGR physical calculations.In this study,a small-sized HTGR designed by China Nuclear Power Engineering Co.,Ltd.was selected for keff uncertainty analysis during full lifetime burnup calculations.Models of the cold zero power(CZP)condition and full lifetime burnup process were constructed using the Reactor Monte Carlo Code RMC for neutron transport calculation,depletion calculation,and sensitivity and uncertainty analysis.For the sensitivity analysis,the Contribution-Linked eigenvalue sensitivity/Uncertainty estimation via Track length importance Characterization(CLUTCH)method was applied to obtain sensitive infor-mation,and the"sandwich"method was used to quantify the keff uncertainty.We also compared the keff uncertainties to other typical reactors.Our results show that 235U is the largest contributor to keff uncertainty for both the CZP and depletion conditions,while the contribution of 239Pu is not very significant because of the design of low discharge burnup.It is worth noting that the radioactive capture reaction of 28Si significantly contributes to the keff uncer-tainty owing to its specific fuel design.However,the keff uncertainty during the full lifetime depletion process was relatively stable,only increasing by 1.12%owing to the low discharge burnup design of small-sized HTGRs.These numerical results are beneficial for neutronics design and core parameters optimization in further uncertainty prop-agation and quantification study for small-sized HTGR. 相似文献
8.
针对呼吸道系统疾病与大气 PM2:5、 SO2 浓度序列的相关性特征, 应用多重分形消除趋势波动分析法
(MF-DCCA), 对张家界市永定区呼吸道系统疾病患病人数与大气 PM2:5、 SO2 浓度序列进行了研究。结果发现该地区
呼吸道系统疾病患病人数与大气 PM2:5、 SO2 浓度的相关性具有长期持续特征和多重分形特征。随后对它们相关性
多重分形特征的动力来源进行了分析, 通过随机重排和相位随机处理, 结果表明在不同时间尺度上的长期持续性影响
是其主要动力来源。进一步研究发现该地区呼吸道系统疾病与大气 PM2:5、 SO2 浓度序列的相关性在四个季节均具
有长期持续性的多重分形特征, 且夏季多重分形特征相对强于其他季节。 相似文献
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